Подключение 3х осевого гироскопа MPU-6050 к Arduino и 2 сервопривода

Гироскоп В этом уроке мы будем управлять вращением сервоприводов с помощью акселерометра на датчике MPU-6050.

Для этого мини-проекта нам понадобятся:

• Arduino Uno (Mega, Leonardo, Nano, т.п.)  лучший выбор дешевых плат на Алиэкспресс  http://ali.pub/1pt0zu
• Акселерометр и гироскоп MPU-6050     купить http://ali.pub/1pt0c4
• Макетная плата (breadboard, для удобства мы возьмем две: Mini и Micro) http://ali.pub/1pt12d
• Соединительные провода, 16 шт. (5 штук взяты для удлинения провода) провода http://ali.pub/1pt144
• Интерес к созданию интересностей на ардуино 
•             
• Сначала давайте разберемся с принципом работы всего “механизма”: мы будем получать данные наклона по осям X и Y с датчика и переводить их в угол сервопривода. Как видите, все довольно-таки просто. Давайте же приступим к реализации проекта!

Схема подключения датчика MPU-6050 к Ардуино выглядит следующим образом:

• 
  
  Источник https://arduino-ua.com/art30-arduino-mpu-6050-i-2-servoprivoda
  

Далее подключаем сервоприводы: 

 Один серво к пину №9, второй к пину №10. Ниже представлены шаги сборки:

Вот и закончили мы со сборкой. Теперь осталось написать скетч, залить его на плату и готово!

При наклоне по оси Y, будет вращаться один сервопривод. По оси Х – второй.

#include<Wire.h> //  Wire.h
#include<Servo.h> // 
Servo myservo; // 
Servo myservo1; // 
int val; //
int prevVal;
int val1; // 
int prevVal1;
const int MPU_addr=0x68;  // I2C  MPU-6050
int16_t AcX,AcY;
void setup(){
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 
  Wire.write(0);     // 
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(9600);
  myservo.attach(9); 
  myservo1.attach(10); 
}
void loop(){
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x3B);  //  0x3B (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // 
  AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)     
  AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
  val = map(AcY, -17000, 17000, 0, 180); // 
  val1 = map(AcX, -17000, 17000, 0, 180); // 
    if (val != prevVal)
    {
        myservo.write(val); 
        prevVal = val;
    }
    if (val1 != prevVal1)
    {
        myservo1.write(val1);
        prevVal1 = val1;
    }
    delay(50); 
}Для тех кто еще не пользуется кэшбеком